Su vasto contenido es:
Cinemática del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia
– Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo
– Relaciones localización del extremo del robot-valores articulares
Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot
Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas n Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
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